Появление на вооружении Советской Армии БМП-2  вызвало у военных желание заиметь колёсный аналог этой машины. Действительно, сочетание огневой мощи БМП с подвижностью БТР сулило большие перспективы. Первой попыткой осуществить эту идею стало создание БТР-80А  – модификации серийного БТР-80 . БТР-80А получил новую башню с наружным размещением 30-миллиметровой автоматической пушки 2А72 и спаренного с ней 7,62-мм пулемета ПКТ.
Однако машина получилась перетяжелённой, вследствие чего большого распростраения не получила. Было ясно, что необходимо новое шасси с более мощной силовой установкой.
Первоначально конструкторы хотели вернуться к кинематической схеме БТР-70 и БТР-60, то есть, с двумя двигателями. Только теперь этими двигателями должны были стать два камазовских дизеля с турбонаддувом – тех, что по одному стояли на восьмидесятках. Однако в Набережных Челнах вовремя сгорел двигательный завод, и конструкторам срочно пришлось искать альтернативу. 
Такой альтернативой стал производимый на ЧТЗ 6-цилиндровый четырехтактный оппозитный многотопливный дизельный двигатель 2В-06 жидкостного охлаждения с газотурбинным наддувом и промежуточным охлаждением наддувочного воздуха. Спроектированную под этот двигатель машину на Горьковском автозаводе обозначили как ГАЗ-5923. Впоследствии она получит обозначение БТР-90 и неприжившееся имя Росток.
Двигатель решили  расположить в задней части машины. При 150-миллиметровом диаметре цилиндра и 160-миллиметровом ходе поршня его рабочий объём составил 16,965 лира. При 2000 оборотах в минуту он развивает 510-сильную мощность. Доступ к двигателю возможен как изнутри машины, так и через два крупногабаритных люка на крыше моторно-трансмиссионного отделения. Для предотвращения поражения зажигательными боеприпасами радиатор, расположенный у заднего броневого листа, защищен специальными крышками. В задней части машины находятся топливные баки, заправочные горловины которых выведены в кормовой лист.
БТР-90 оснащён автоматической гидромеханической реверсивной коробкой передач, независимой подвеской всех колёс с полным приводом. Посредством гидрообъемной передачи обеспечивается разность скоростей вращения по бортам, что позволяет в дополнение к повороту четырех передних колес выполнять разворот «по-танковому». В результате удалось вдвое уменьшить радиус поворота БТР-90 по сравнению с предшествующими машинами. В сочетании с возможностью движения БТР вперед и назад с одинаковой скоростью за счет реверсивной КПП удалось весьма существенно увеличить его маневренные характеристики. Независимая торсионная подвеска всех колес на поперечных рычагах за счет большого хода, энергоемких телескопических гидроамортизаторов и широкопрофильных пулестойких шин с системой централизованного регулирования давления обеспечивает возможность движения по пересеченной местности со скоростью более 50 км/ч. При этом машина сохраняет подвижность даже при полном повреждении четырех из восьми колес.

В передней части корпуса слева расположено сиденье водителя, а справа – сиденье старшего стрелка. Для вождения машины водитель располагает пятью наблюдательными перископическими приборами, обеспечивающими обзор по азимуту в пределах 180°. Два аналогичных прибора имеются и у старшего стрелка. При движении на марше сиденье водителя может подниматься, при этом в плохих погодных условиях над водительским местом может устанавливаться защитный колпак, полностью закрывающий проем люка. Командир машины вместе со стрелком-наводчиком располагаются во вращающейся башне. 
Базовое вооружение состоит из автоматической 30-мм пушки 2А42 (500 выстрелов), автоматического гранатомёта АГ-17 Пламя (400 выстрелов), 7,62-мм пулемёта ПКТ (2000 патронов) и ПТРК «Конкурс-М» (четыре ПТУР). Существует также вариант БТР-90М с башней от БМП-3. В этом случае в состав вооружения входят 100-мм орудие-пусковая установка 2A70, 30-мм автоматическая пушка 2A72 и 7,62-мм пулемёта ПКТМ. 

БТР-90М. на заднем плане – обычный БТР-90.

Для ведения огня из их штатного оружия в бортах имеется по три бойницы с шаровыми опорами, которые закрываются герметическими бронезаслонками. Конфигурация передних бойниц, обеспечивающих возможность ведения огня и из ручных пулеметов РПК, позволяет стрелять вперед под углом в 45° к оси машины. Еще одна бойница расположена справа в передней части корпуса. Вторая по счету пара бойниц прорезана на верхних половинах двухстворчатых люков, служащих для посадки и высадки десанта. Нижние половины люков, как и у БТР-80, в откинутом положении облегчают покидание бронетранспортера на ходу, однако размеры самих люков больше, чем у предшественника. Используя половины люков как подножки, пехотинцы, стоящие в них, могут вести огонь из ПЗРК «Игла» или гранатометов.
Несмотря на относительно большой вес, БТР неплохо плавает даже при шторме в три балла. Кроме того, машина приспособлена к перевозке железнодорожным, воздушным, автомобильным и водным транспортом. Так же, как и предшественники, БТР-90 имеет систему коллективной защиты от оружия массового поражения. Кроме того, производители могут оснастить машину кондиционером.
несмотря на то, что БТР-90 был впервые представлен публике ещё в 1994 году, его доводка и испытания продолжались до 2004 года. 2005-2011 годы прошли в ожидании его принятия на вооружение армии РФ. Однако в конце октября 2011 года официальный представитель Сухопутных войск подполковник Сергей Власов заявил, что армия не будет закупать БТР-90. Вместо него военные заказали совершенно новый бронетранспортер, отказавшись от традиционного вида советских бронемашин. Этот совершенно новый БТР, имеющий условное название Бумеранг, существует пока только на бумаге. А пока в качестве временной меры войска оснащают модернизированными восьмидесятками БТР-82 и БТР-82А.